超声波是机械波，可以在气体、液体和固体中传播，换句话说，超声波可以在具有弹性特性的任何介质中传播。随着声源、介质和边界条件等情况的不同，所传播的超声波的波型也不同，例如有纵波、横波、表面波、板波等，从波前的形状来区分，又有平面波、球面波、柱面波等。这里仅介绍几种最常遇到的波型和声速。

①纵波。超声波在介质中传播时，介质质点振动方向与波传播方向相平行的波称为纵波。在纵波通过的区域内，介质质点发生周期性的稀疏和稠密，如图2-3所示。纵波可以在气体、液体和固体介质中传播。

图2-3   纵波

纵波在不同介质中传播的速度不同，在气体中速度为

式中，y为气体的定压比热容  与定容比热容 之比；为密度。 在液体中传播的速度为

式中，K为介质的体积弹性模量；为绝势压缩系数。

在固体中，对于细棒、薄板和无限介质分别有不同的声速。在细棒中传播的速度为

式中，E为棒材的弹性模量。

在薄板中传播的速度为

式中，σ为薄板材料的泊松比。

在无限介质中，

式中，µ为剪切弹性模量。